Pomóż mi debug kodu auto tune pid

[lats]

Witam wszystkich, jestem nowy na PID temperatury. Studiowałem wiele linków i mam podstawy, ale link na tym forum były osoby wyjaśnił pid bardzo podstawowe. łącze jest http://www.edaboard.com/ftopic254719.html Simple PID PID = GainP * rzeczywisty błąd + Gaini * SUMA (wcześniejsze błędy) + GainD * (rzeczywista błąd - ostatni błąd) error = sp (temperatury) - PV (wartość procesu) float pid (sp float, float pv) = {err_old błądzić, mylić = SP - PV / / uwaga P_err = err; I_err + = err_old; D_err = err - err_old; powrót 0,1 * + 0,3 * P_err I_err + 0,02 * D_err;} teraz tu ma zestaw wartości "0,1, 0,3, 0,02 "jako stałe. to robi wydaje się być kod auto tune. jakie zmiany mam zrobić i jak.

 

[JoKKeR]

Chciałbym zobaczyć dobrze uformowane odpowiedź na to pytanie, ponieważ im również zainteresowani. Auto-Tune środków. stałe wzmocnienie w pid algorytmu zmienia się w czasie przepływu pracy urządzenia ... Zmieniono opiera? ? ? w dniu ... czasu i błędów, bo tease 2 parametry są powodem ur przy użyciu algorytmu. parametrów tease są zmiany w sposób jakość regulacji procesu poprawia. W jaki sposób? jeśli masz stabilne i wzór jak proces, to możesz zrobić prosty sposób (lepszy wynik ...) jeśli nie to będzie długie i skomplikowane zadania.

 

[sg962]

Polecam zmodyfikować formułę PID bit:. PID = * GainP (rzeczywisty błąd + SUM (poprzednie błędy) / Ti + (rzeczywisty błąd - ostatniego błędu) / td gdzie Ti - czas zdwojenia, Td - pochodna czasu W tym przypadku wszystkie warunki będą znormalizowane proces regulacji PID jest skomplikowana procedura opiera się na kontroli zachowania obiektu krótkie wyjaśnienie PID params wpływ na zachowanie PID można znaleźć w tym dokumencie:.. http://termexlab.ru/upload/filearchive/363_M03 % 20manual.pdf . Patrz rozdział "Parametry PID".

 

[FvM]

Td czynnikiem musi być, a nie dzielnik w formule PID.

 

[sg962]

To zależy od Ciebie, gusta różnią. Możesz użyć współczynnika Kd zamiast Td w przypadku, gdy Kp = 1/Td, ale TD sensie fizycznym, jako stałą czasową etapie różnicy w PID. Napisałem, że mnożenie warunków integralną & diff przez wzmocnienie proporcjonalne sprawia PID bardziej wydajny i łatwiejszy tuned.

 

[FvM]

To zależy od Ciebie, gusta są różne. Możesz użyć współczynnika Kd zamiast.

nie mam na myśli zmiany w Kd czynnikiem. Jeśli Td ma sensie fizycznym stałą czasową, trzeba poprawić różnicy termin

 (rzeczywisty błąd - ostatni błąd) * Td / T

Ts kontrolerów odstępie czasu czasu. Innymi słowy, zmniejszenie Td zmniejsza stałą czasową "D" zysku, przy jednoczesnym ograniczeniu wzrostu Ti "I" zysk. Skontaktuj się z konkretnym kodem PID lub podręcznika.

 

[sg962]

Och, przepraszam, masz rację, na pewno! Byłem bardzo zaniedbanie. Niż.

 

[tarzan2404]

kto próbował kiedyś GA do tuningu pid parametry?

 

[deperkin]

Są lepsze algorytmy sterowania mechanizm strojenia niż PID. Chciałbym spojrzeć na programowanie estymatora. PID jest dobre tanie kontrolera, ale jeśli nie w pełni zrozumieć system nie jest najlepszy do wykorzystania. I zbudował system sprzężenia zwrotnego w pełnym stanie jakiś czas temu i to działało znacznie lepiej niż PID. Również można spojrzeć na niektóre z prac Kalmans na ten temat. Czy modelowanie systemu najpierw tylko "ponad-engineering 'it?