M
mtariq85
Guest
Hi Guys
Ja działam na mój projekt "Inverted Pendulum na wozie" i rozpoczęły właśnie pociągając moje włosy.Używam PIC 16F877A z 20MHz crystal i asemblera.Mam po kilka pytań.
1) wyników generowanych przez A2D z mojej potencjometr pomiaru kąta jest 10bit (NumH & NumL).Robię wyrównane do lewej strony i igonoring NumL zarejestrować aby go 8bit Aby ułatwić sobie poradzić.
Wtedy należy odjąć ją z mojego sygnału odniesienia, która wynosi zero, które daje mi sygnał błędu, który jest podpisany numer.
Potem należy pomnożyć ten sygnał błędu, których wartość jest proporcjonalna unsigned numer (Uwaga: jestem ignorinng Integral i pochodne określenie w chwili obecnej).
Jakie polecenia można używać do proporcjonalnej wartości podpisanej numer jak sądzę możemy pomnożyć liczbę podpisane przez podpisana tylko numer.Czy ktoś proszę polecić jakieś dobre rutynowe do rozmnażania się w montażu?
2) wynik osiągnięty z tego mnożenia proporcjonalnej wartości i sygnału błędu jest 16bit.W kodzie PWM montażu w pojazdach silnikowych, używam 0-127 do przodu i 128-255 dla odwrotnym kierunku.
Jak mogę korzystać z tej 16bit danych uzyskanych z rozmnażania się kazać mój motor.Jeśli to tylko 8bit to było bardzo proste, że wystarczy sprawdzić 8. trochę i na podstawie tego określenia kierunku napędem silnikowym albo w przód lub odwrotnym kierunku.
3) Jeśli ktoś może proszę rzucić nieco światła w jaki sposób można zaimplementować integralną i pochodne względem PID przy montażu.
Proszę przyjąć moje podziękowania z góry.W tej chwili mój projekt wygląda jak poniżej: --<img src="http://www.imagegrip.com/images/45inverted_pendulum_01.jpg" border="0" alt="Inverted Pendulum on a Cart" title="Inverted Pendulum na wózku"/>
Ja działam na mój projekt "Inverted Pendulum na wozie" i rozpoczęły właśnie pociągając moje włosy.Używam PIC 16F877A z 20MHz crystal i asemblera.Mam po kilka pytań.
1) wyników generowanych przez A2D z mojej potencjometr pomiaru kąta jest 10bit (NumH & NumL).Robię wyrównane do lewej strony i igonoring NumL zarejestrować aby go 8bit Aby ułatwić sobie poradzić.
Wtedy należy odjąć ją z mojego sygnału odniesienia, która wynosi zero, które daje mi sygnał błędu, który jest podpisany numer.
Potem należy pomnożyć ten sygnał błędu, których wartość jest proporcjonalna unsigned numer (Uwaga: jestem ignorinng Integral i pochodne określenie w chwili obecnej).
Jakie polecenia można używać do proporcjonalnej wartości podpisanej numer jak sądzę możemy pomnożyć liczbę podpisane przez podpisana tylko numer.Czy ktoś proszę polecić jakieś dobre rutynowe do rozmnażania się w montażu?
2) wynik osiągnięty z tego mnożenia proporcjonalnej wartości i sygnału błędu jest 16bit.W kodzie PWM montażu w pojazdach silnikowych, używam 0-127 do przodu i 128-255 dla odwrotnym kierunku.
Jak mogę korzystać z tej 16bit danych uzyskanych z rozmnażania się kazać mój motor.Jeśli to tylko 8bit to było bardzo proste, że wystarczy sprawdzić 8. trochę i na podstawie tego określenia kierunku napędem silnikowym albo w przód lub odwrotnym kierunku.
3) Jeśli ktoś może proszę rzucić nieco światła w jaki sposób można zaimplementować integralną i pochodne względem PID przy montażu.
Proszę przyjąć moje podziękowania z góry.W tej chwili mój projekt wygląda jak poniżej: --<img src="http://www.imagegrip.com/images/45inverted_pendulum_01.jpg" border="0" alt="Inverted Pendulum on a Cart" title="Inverted Pendulum na wózku"/>